Problem u primeni rotacije koordinatnog sistemaNa prvoj slici, debele ose XYZ su koordinatni sistem akcelerometra, A je vektor ubrzanja koje akcelerometar meri. Ovaj vektor u novom koordinatnom sistemu treba da ima vrednost (x', y', z') = (0, 0, 1).
Na drugoj slici se vidi rotiran koordinatni sistem i smer ose Z'+ se poklapa sa smerom vektora ubrzanja A.
Rotacija koordinatnog sistema se vrši oko vektorskog proizvoda vektora Z+ i A, za -ugao koji oni zaklapaju (0 - 180).
Moje očekivanje je da će rotirani sistem meriti iste koordinate za iste pokrete tela na kome je uređaj postavljen, bez obzira na položaj akcelerometra na tom telu (npr, montiran na vratima automobila, montiran na krovu, i sl). Npr, kada se auto nagne za 30 stepeni na desno, ja očekujem da mi se vrednosti vektora ubrzanja menjaju u smeru Y'- ose. Problem je u tome što mi se ne poklapaju uvek ose X' i Y', nekada ih je potrebno posebno rotirati za još 90, 180 ili 270 stepeni po Z' osi. U pomenutom primeru, prilikom nagiba od 30 stepeni, vrednosti se menjaju u smeru X'+ ose, a ja o;ekujem promenu u smeru Y'- ose.
Gde grešim?
Nadam se da nisam bio previše konfuzan.
Hvala
[Ovu poruku je menjao Rotacija dana 10.02.2011. u 16:16 GMT+1]
